Предложен вычислительный алгоритм, позволяющий оценивать состояние и параметры сложных динамических объектов в условиях воздействий случайных внешних возмущений, случайного разброса параметров объектов и случайных ошибок измерительных средств. В отличие от известных алгоритмов предлагаемый обеспечивает устойчивый процесс оценивания и позволяет получить динамическую модель минимального порядка.